机器人的结构设计可以拆解为以下几个核心子系统：
核心驱动与传动系统 (Actuation & Transmission)
该机器人在不同关节处采用了针对性优化的驱动方案，以平衡扭矩、精度和体积：
- 旋转关节（如肩部 3-DoF、髋部 3-DoF）：采用了无框力矩电机（Frameless torque motor）与谐波减速器（Harmonic drive reducer）的嵌套组合。这种设计在保证高扭矩密度的同时，实现了极低的背隙和高精度的运动控制。
- 手臂与柔性驱动：手臂部分集成了串联弹性驱动器 (SEA, Series Elastic Actuator)。SEA 通过在电机和负载之间引入弹性元件，不仅能吸收冲击保护硬件，还能实现高精度的力矩控制和顺应性（Compliance），这对于人机交互至关重要。
- 下肢大出力关节（如膝关节 1-DoF）：采用了直线驱动器 (Linear actuators)，包含行星滚柱丝杠（Planetary roller screw）或高减速比摆线针轮，并配有弹簧阻尼并联弹性元件。这种推杆结构能提供支撑躯干行走所需的巨大轴向推力，同时具备一定的仿生减震能力。
巧手设计 (Dexterous Hand)
手部结构（图 1）是高度集成的腱绳驱动（Tendon-driven）仿生系统：
- 线驱传动：将无刷直流电机（BLDC Motor）与行星减速器（Planetary Gearbox）置于手臂或手腕后方，通过鲍登管（Bowden Cable）和绞盘（Capstan）将动力远距离传递至手指关节 。这种设计大幅减轻了手指末端的惯量，使手部动作更加敏捷。
- 仿生关节与复位：包含远端指间关节(DIP/IP)、近端指间关节(PIP)和掌指关节(MCP)。手指弯曲依靠线缆拉力，而伸展复位则巧妙地利用了肌腱复位弹簧（Extension Spring），简化了控制逻辑并减少了驱动器数量。
- 末端感知：指尖覆盖有弹性体表皮（Elastomer Skin），内部封装了高密度的触觉传感阵列（Tactile Sensor Array）和温度传感器，能够生成高分辨率的压力分布热力图，为精密抓取和材质识别提供多维数据。
传感与多模态感知系统 (Perception & Sensors)
该机器人具备从宏观环境导航到微观力控的全方位感知能力：
- 头部环境感知：搭载了双目立体相机（Dual stereo camera）、旋转激光雷达（Rotating LIDAR）以及麦克风阵列，形成 3D 视觉、深度点云与听觉的多模态输入，用于SLAM建图、避障和交互。
- 本体状态与力控感知：
- 躯干内置 IMU（惯性测量单元），用于平衡与姿态解算。
- 关节处配有绝对值光电编码器（Absolute optical encoder disk）记录绝对位置 [file:2]。
- 传动链路中串联了微应变片（Micro-strain gauges）和力传感器（Force Sensor）实现闭环力控。
- 足底配备了 6轴力/力矩传感器（6-axis force/torque sensors），用于精准感知地面反作用力（ZMP控制），这是实现双足稳定行走的核心。
骨骼材料与控制架构 (Structure & Control)
- 轻量化骨架：手臂及部分受力结构采用了碳纤维（Carbon fiber arm bone），髋关节等高承载部位使用了钛合金骨架（Titanium alloy frame）。这在保证结构强度的同时，极大降低了整体质量，提高了续航和动态响应能力。
- 软硬件控制闭环：架构图显示其采用了经典的“感知-决策-执行”逻辑。相机/雷达采集图像和点云，输入给中央控制器（Central Controller）进行状态估计和决策，随后输出指令给驱动器（Actuator Drive），同时结合足底力传感器等底层反馈进行高频的实时姿态修正。
